ביוון העתיקה ייחסו חשיבות רבה לעיסוי, והאמינו שחשוב להשתמש בעיסוי לא רק ברפואה אלא גם בחיי היום יום והספורט. עם הזמן התפתחו בתי ספא וסלונים לטיפולי פנים וגוף שבהם הציעו עיסוי היגייני ועיסוי הוליסטי.
ברומא העתיקה נפתחו בתי ספר של עיסוי, הם הוקמו על ידי רופאים יוונים – אסקלפיאדס ותלמידיו. אסקלפיאדס חילק את תורת העיסוי למספר קטגוריות: יבש – עם שמן, חזק – חלש, לטווח קצר – לטווח ארוך.
רופא בשם צלסוס המליץ על טכניקת השפשוף למניעת והסרת בצקות.
הרופא המפורסם של רומא העתיקה גלן הגדיר תשעה סוגי עיסוי, ותיאר את הטכניקות הביצוע שלהם.
ע"פ כתביו של פלוטארכוס, גאיוס יוליוס קיסר באופן קבוע נהג לקבל עיסוי באמצעות מעסים מקצועיים עם הכשרה מיוחדת.